Fils de Pétéos, Ménesthée est un descendant d'Erechthée. Il est installé sur le trône d'Athènes par les Dioscures, à la place de Thésée, parti aux Enfers avec Pirithoos.
Selon Homère (Iliade, Chant II), il mène les Athéniens lors la guerre de Troie.
